De manera general, el passé composé se forma añadiendo al auxiliar AVOIR en presente un participio pasado.
Esto ocurre en el 99% de los verbos.
La semaine dernière, j'ai mangé chez ma mère.
La semana pasada he comido en casa de mi madre
Me mère a habité à Londres pendant 3 ans.
Mi madre ha vivido en Londres durante 3 años. (ya no vive allí)
Allan a fini ses devoirs après minuit.
Allan acabó (o ha acabado) sus deberes depués de medianoche.
Como puedes ver, no es tan difícil... ahora, puedes practicar haciendo haciendo unos ejercicios....